Hola Francisco, la medición dada por el láser en el trabajo práctico es solo theta, (z = theta), es decir en qué ángulo el robot ve al landmark (este láser no mide distancia!). Por tanto, el jacobiano H tiene que ser 1x3 (1 fila x 3 columnas). Considerando la H de slides de 2x3 sería solo utilizar la fila relacionada a la parte de phi.
Quedo atento a tus comentarios.
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