Por el tipo de robot que tienen (6 gdl) no habría redundancias generales por lo que deberían estudiarlo para la tarea en cuestión y comentarlo para aquellas tareas en las que se pueda usar el robot.
¿Cuántos grados de libertad se requieren para mover un objeto de un lugar a otro?
¿Qué sucedería si el objeto tuviese una forma específica de agarrarse?
¿Qué sucedería si además de moverlo de un lado a otro hubiera que cambiar su orientación?
La idea sería que discutan un poco esas cosas que serían las tareas a las que se enfrentaría un robot de este tipo.
Espero haber aclarado un poco, sino cualquier cosa me vuelven a escribir.
Saludos
Francisco