Buenas, en el ejemplo que se da en las notas comienza aplicando 2da ley en dirección y por lo que entendí, como no hay fuerzas residuales en esa dirección puede llegar a algo de la forma , pero si hueran fuerzas residuales, ¿no se podría llegar también a algo como eso?
Tampoco entiendo a lo que le llama "ecuación del sistema".