Buenos días Juan,
Respondo a tus consultas:
1. Recordemos la condición para que un cuerpo RSD: la velocidad relativa de los puntos que instantáneamente están en contacto debe ser nula. En el caso de un disco que RSD sobre un plano fijo, por ejemplo una mesa, tenemos que la velocidad del punto del disco que instantáneamente está en contacto con la mesa debe ser nula. Por adición de velocidades sabemos que la velocidad de ese punto será la velocidad de traslación del centro de masa más la velocidad debida a la rotación (wR). Esta suma es vectorial y apuntan en sentidos opuestos por lo que 0=v-wR o el vínculo que usamos habitualmente v=wR. Qué significa esto? Que si v es constante, también deberá serlo w. Si w es constante, alfa es cero y por tanto el torque respecto a cualquier punto deberá serlo. Eso hace que cuando tenemos un disco RSD a lo largo de una superficie plana, la fuerza de rozamiento es nula.
2. El torque es una magnitud que depende del punto respecto al cual lo estemos calculando. Vimos en clase que el efecto rotacional de una fuerza es el mismo al trasladar la fuerza a lo largo de su línea de acción, por lo que podríamos concluir que el torque será el mismo respecto a cualquier punto que esté a la misma distancia de la línea de acción de la fuerza. Todo esto para problemas contenidos en el plano como es el caso de nuestros problemas.