Hola,
-En cuanto la barra empieza a deslizar el movimiento de la barra requiere de dos grados de libertad para ser descrito. Podes usar por ejemplo un ángulo phi para el ángulo de la barra respecto a la vertical y la distancia a lo largo de la barra del CM al punto de poyo (llamémosle x a esta distancia). Entonces podés escribir la aceleración del CM en términos de phi, x y las derivadas de estas dos variables.
-La dinámica de estas variables está descrita por las cardinales. A diferencia de el caso en que no hay deslizamiento, ahora la fuerza de rozamiento no es una incógnita independiente dela normal, dado que se puede escribir completamente en términos de esta última. De manera que en las cardinales ahora ha una incógnita menos del punto de vista de las reactivas, aunque "se agregó una incógnita" del punto de vista que hay un grado de libertad más.
-En el instante en que comienza a deslizar conoces los valores de x y phi y de sus derivadas primeras de partes anteriores. Lo que no conocés son las derivadas segundas. Pero los valores de estas derivadas segundas los podés sacar de las cardinales evalúandolas en el instante en que empieza a deslizar, dado que conoces y phi y sus derivadas primeras en ese instante. Te aparece también la normal pero podés sacártela de encima porque tenés suficientes ecuaciones (tres) para despejar xdos puntos y phi dos puntos y sacarte de encima la normal. las tres ecuaciones son la primera cardinal (2 ecuaciones) y la segunda cardinal en cualquier punto (una ec) por ejemplo en el centro de masa.
Espero que esto te de una guía de como hacer la parte que te falta. Cualquier cosa no dudes en volver a consultar.
Saludos
Guzmán
-En cuanto la barra empieza a deslizar el movimiento de la barra requiere de dos grados de libertad para ser descrito. Podes usar por ejemplo un ángulo phi para el ángulo de la barra respecto a la vertical y la distancia a lo largo de la barra del CM al punto de poyo (llamémosle x a esta distancia). Entonces podés escribir la aceleración del CM en términos de phi, x y las derivadas de estas dos variables.
-La dinámica de estas variables está descrita por las cardinales. A diferencia de el caso en que no hay deslizamiento, ahora la fuerza de rozamiento no es una incógnita independiente dela normal, dado que se puede escribir completamente en términos de esta última. De manera que en las cardinales ahora ha una incógnita menos del punto de vista de las reactivas, aunque "se agregó una incógnita" del punto de vista que hay un grado de libertad más.
-En el instante en que comienza a deslizar conoces los valores de x y phi y de sus derivadas primeras de partes anteriores. Lo que no conocés son las derivadas segundas. Pero los valores de estas derivadas segundas los podés sacar de las cardinales evalúandolas en el instante en que empieza a deslizar, dado que conoces y phi y sus derivadas primeras en ese instante. Te aparece también la normal pero podés sacártela de encima porque tenés suficientes ecuaciones (tres) para despejar xdos puntos y phi dos puntos y sacarte de encima la normal. las tres ecuaciones son la primera cardinal (2 ecuaciones) y la segunda cardinal en cualquier punto (una ec) por ejemplo en el centro de masa.
Espero que esto te de una guía de como hacer la parte que te falta. Cualquier cosa no dudes en volver a consultar.
Saludos
Guzmán