Hola, en cuanto a los versores, tenés que pensar si cambian de orientación en el espacio. Por ejemplo, cuando tenés una variable angular, significa que hay versores que cambian al cambiar el ángulo, por lo tanto su derivada es no nula. En cuanto a las coeficientes,en principio siempre tienen derivada no nula. En la letra de cada problema luego se aclaran las condiciones particulares de ese problema en las que algunas cantidades como velocidades o aeleraciones pueden ser cero.
Saludos
Saludos