Este ejercicio es hiperestático o se supone que los dos discos siempre se mantienen en contacto, por lo que x(t) es igual a y(t) (a menos de 2R) hasta cierto punto? Las ecuaciones que me quedan son 8, 3 de ecuaciones de movimiento de cada disco, ahi van 6, mas la de RSD y que el otro desliza. Sin embargo tengo 9 incognitas, 3 normales, 2 fricciones, 2 aceleraciones y 2 aceleraciones angulares.
Muchas gracias!
