Hola, Lucas. A ver si podemos aclarar estos puntos....
El momento angular respecto al centro de masa G queda (según z)
y la segunda cardinal respecto a G queda (siempre según z)
O sea, en la segunda cardinal aparece la aceleración angular dada por
, que a su vez es la derivada de la velocidad angular
.
![\ddot \theta \ddot \theta](https://eva.fing.edu.uy/filter/tex/pix.php/ba7338f7ba63405383aa931207d36d82.png)
![\omega \omega](https://eva.fing.edu.uy/filter/tex/pix.php/260b57b4fdee8c5a001c09b555ccd28d.png)
(en la solución se usa esta integral implícitamente, dejando los detalles a cargo del lector).
Espero haber ayudado a aclarar.
Suerte,
NC
NC