Buenas, luego de hacer el ejercicio, me fijé en la solución y el resultado me da distinto por un tema de versores. No entiendo bien la posición en el espacio de los versores e-fi y e-tita .
Capaz interpreté mal como es el movimiento de la placa, adjunto foto de mi interpretación en el pdf
está definido entre la dirección vertical y la dirección de tu versor 
, pero esos dos versores estan contenidos en el plano de tu primer dibujo. Nunca se separa la placa del eje de rotación. El ángulo de tu segundo dibujo no es y siempre es cero ese ángulo en este problema. Tu versor 
siempre está perpendicular a 
por lo que tenés que revisar esa descomposición.