Facundo, que tal?
Tu suposición es correcta, a priori no debería acumularse carga libre entre dos dieléctricos si vos simplemente tenés una frontera que separa dos dieléctricos, la densidad superficial de carga libre va a ser 0 y las componentes normales de D se igualan en ambos lados.
Por lo general tenemos carga libre en la frontera solo cuando hay alguna condición impuesta (por ejemplo una esfera cargada en un medio dieléctrico, por decirte algo).
Si mirás el ejemplo 4.2 del Reitz & Milford, como no hay ninguna carga impuesta, simplemente una esfera dieléctrica puesta en un campo eléctrico externo, no hay ninguna densidad de carga libre en esa superficie, por lo que las componentes normales de D se igualan.
En fin, no se si decirte que existe una cosa mucho más común que la otra, simplemente varía caso a caso...
Espero que quede claro y cualquier cosa preguntá de nuevo.
Suerte!