wa = phi'.j + tita'.k (ARO)
wp = phi'.j (PARTÍCULA)
Los tensores de inercia los calculé en la base (i,j,k)
La energía cinética total es la del aro + la de la partícula. La velocidad del centro del aro es 0, por lo que la energía total del aro es 1/2.wa.Ioa.wa; la energía total de la partícula respecto de 0 es la suma de 1/2wp.Iop.wp + la energía potencial gravitatoria de la partícula que es mgRcos(tita)
En resumen la energía total es: E = 1/2.wa.Ioa.wa + 1/2wp.Iop.wp + mgRcos(tita)
Esa expresión me queda en funcion de phi2 y tita2.
Las dudas son las siguientes:
1) ¿Está bien esa expresión de la energía total?
2) Para la parte c, utilicé conservación de la energía entre tita=0 y tita=pi/2
Cuando hago esto llego a una igualdad de la forma a.phi2 + b.tita2 = c
¿Cómo hago para hallar cada velocidad angular de la partícula y la guía por separado? ¿Qué vínculo me está faltando?