No solo por acción y reacción. La articulación tiene que ser lisa. Porque la idea es que por acción y reacción aparecería la diferencia de velocidades angulares, y esa diferencia sería el giro de la articulación, por lo que la diferencia de velocidades angulares (que aparece multiplicando escalarmente el momento) es según el eje de la articulación, que si es lisa su producto escalar por el momento es cero.