La idea es que es un contacto distribuido: hay muchos puntos que están en contacto. Para cada punto hay una dirección radial, que cambia de punto en punto; así como cambia la dirección tangencial. La resultante es la suma de todas las componentes radiales, que a priori va a tener dos componentes: una según la dirección de la barra y otra perpendicular a esta. No hay razón para decir que la resultante según la dirección perpendicular a la barra sea cero (porque las normales aplicadas en cada punto cambian su dirección y dan una resultante no nula según esa dirección).
Obviamente que también hay un par aplicado que es lo que genera el momento no nulo en A. Ahora, como este momento en O es cero, el par en A va a tener que ser -rT, para compensar el momento en O de la resultante según la dirección perpendicular a la barra (al aplicar la fórmula de cambio de momentos entre O y A).