El teorema vale para dos sistemas: uno "fijo" o absoluto, y el otro "móvil" o relativo. (Las comillas van porque cuál es fijo y cuál es móvil es una cuestión de puntos de vista).
Si tenés tres sistemas tenés que elegir uno como el absoluto, otro como relativo y el tercero no cuenta para nada en la aplicación de la fórmula. Solo que hay que escribir las velocidades relativas y de arrastre de acuerdo al sistema móvil elegido.
En el ejercicio que mencionás se puede elegir como sistema móvil una barra o la otra. Son dos caminos diferentes. Intentá hacerlo por los dos caminos y verás la influencia de cada término.
Por ejemplo si elegís la barra AB como sistema móvil, la velocidad relativa solo va a tener componente según esa barra, y la velocidad angular va a ser la derivada temporal de ambos ángulos sumados (según una dirección perpendicular saliente a la hoja del dibujo). Allí el origen de coordenadas del sistema relativo te conviene que sea A, porque es el punto de la barra AB cuya velocidad absoluta es más fácil de expresar.
Por otro lado, si elegís la barra OA la velocidad relativa va a tener otra componente adicional x Theta punto perpendicular a la barra AB. O sea la velocidad relativa se escribe en polares en las coordenadas x, theta, con sus dos componentes. La velocidad angular del movimiento de arrastre va a ser la de la barra OA, que es phi punto (según una dirección perpendicular saliente a la hoja del dibujo). El origen de coordenadas del sistema móvil puede ser O (fijo) o A (con la misma velocidad absoluta de antes, porque ese punto pertenece a ambas barras).