Hola, buenas. Para la aceleración llegué al resultado que se ve en la imagen, pero en la solución no queda el término según e3. Me gustaría saber en que me estoy equivocando. 
Hola, El problema está en 
la velocidad angular de los versores {
} es 
.
la velocidad angular de los versores {} es .Saludos
Javier