Hola, se me ocurrió que para no hallar el tensor de inercia varias veces cambiando de base, se podría aplicar una matriz de rotación respecto al eje Z, de ángulo determinado dependiendo del caso, sin cambiar el origen de coordenadas. ¿Es correcto aplicar esto?
Sí Gabriel, la idea es correcta. Como sugerencia, fijate en la página 92 de los Apuntes la estructura de la matriz de rotación alrededor del eje Z.
Ariel.