Hola buenas tardes, tengo una duda con este ejercicio en la parte a específicamente. Yo trate de descomponer el movimiento en el movimiento de cada barra por separado (AB y BC), calcular sus energías cinéticas y sumarlas, pero tengo un problema con la barra BC. Use el centro de masa como punto para la fórmula de energía, entonces tengo que calcular la velocidad de este punto. Cuando hago esa velocidad, si tomo como w el asociado a la base que acompaña el movimiento de la barra BC me da mal, y no estaría entendiendo por qué. 
Hola Sebastián,
En principio veo dos errores que vienen de tu elección de la posición angular de la barra BC.
Definís esa posición angular como el ángulo con respecto a la dirección horizontal en sentido horario. Fijate que, al medir
respecto a una dirección fija, esta posición angular es absoluta (no es relativa a la barra AB). Por esa razón, la velocidad angular no es una suma de velocidades angulares, sino que es 
. Notar también el signo. Según tu definición de y del versor 
, la velocidad angular va con un signo de menos.
Observación: en la solución del repartido se miden los ángulos respecto a la vertical en sentido antihorario. Tener en cuenta eso a la hora de comparar resultados.
Saludos!
En principio veo dos errores que vienen de tu elección de la posición angular de la barra BC.
Definís esa posición angular como el ángulo con respecto a la dirección horizontal en sentido horario. Fijate que, al medir
respecto a una dirección fija, esta posición angular es absoluta (no es relativa a la barra AB). Por esa razón, la velocidad angular no es una suma de velocidades angulares, sino que es . Notar también el signo. Según tu definición de y del versor , la velocidad angular va con un signo de menos.Observación: en la solución del repartido se miden los ángulos respecto a la vertical en sentido antihorario. Tener en cuenta eso a la hora de comparar resultados.
Saludos!