Hola Joaquín.
Bien, vamos más despacio entonces.
Si hacemos la elección Q=punto de apoyo, ambos términos son nulos, el primero es cero porque la velocidad de ese punto es cero y el segundo porque la fuerza de rozamiento (y lo mismo para la normal) no hace momento respecto al punto de apoyo.
Si hacemos la elección que sugerís, Q=G (siendo G el centro del disco), la fuerza de rozamiento hace momento, por lo cual el segundo término es distinto de cero, pero a la vez, la velocidad de G es distinta de cero, por lo cual, sospechamos que el segundo término tampoco será cero.
Ahora va mi pregunta, ¿cuánto vale cada uno de esos términos en el caso Q=G? ¿te animás a calcularlos?