Hola, en este ejercicio al calcular la aceleración relativa no sé por qué me queda con signo contrario a la solución (supongo que es al derivar eφ). Después al hacer aT y aC no tengo muy claro cuál omega usar para los términos wx(wxr`) y 2wxv` (el de S`/S, S``/S` o S``/S). Viendo la solución supuse que era el omega de S` respecto a S pero no entiendo muy bien por qué.
Saludos