Hola Luis Alberto.
La clave está en que la base
es de ejes principales para ambas barras, mientras que la base 
es de ejes principales solo para la barra AB, mientras que para la barra BC no (viste que k no es perpendicular a dicha barra).
Para aprovechar la aditividad de los tensores de inercia de cada barra, necesitás dos cosas: tenerlos escritos en la misma base (por eso conviene más la primera) y referidos al mismo punto (en este caso, A).
Sobre la segunda pregunta, la respuesta es: Steiner se aplica siempre "pasando" por el centro de masa. No es válido trasladar entre dos puntos cualesquiera los tensores de inercia. Así que para ir desde B hasta A en la barra BC, debés pasar antes por G de dicha barra.
Espero se haya aclarado y a las órdenes!
Saludos
Inti
La clave está en que la base
es de ejes principales para ambas barras, mientras que la base es de ejes principales solo para la barra AB, mientras que para la barra BC no (viste que k no es perpendicular a dicha barra).Para aprovechar la aditividad de los tensores de inercia de cada barra, necesitás dos cosas: tenerlos escritos en la misma base (por eso conviene más la primera) y referidos al mismo punto (en este caso, A).
Sobre la segunda pregunta, la respuesta es: Steiner se aplica siempre "pasando" por el centro de masa. No es válido trasladar entre dos puntos cualesquiera los tensores de inercia. Así que para ir desde B hasta A en la barra BC, debés pasar antes por G de dicha barra.
Espero se haya aclarado y a las órdenes!
Saludos
Inti