Hola,
Efectivamente, como menciona el compañero, hay que tener cuidado que el punto A está acelerado porque la placa se mueve horizontalmente. La fórmula completa de la segunda cardinal es

siendo

Para el rígido en traslación pura se tiene que
y entonces tenemos

Usando que en este ejercicio
y
entonces se llega a la fórmula que aparece en la solución:

Espero que esto aclare las cosas. De lo contrario no duden en volver a preguntar.
Saludos
Guzmán
Efectivamente, como menciona el compañero, hay que tener cuidado que el punto A está acelerado porque la placa se mueve horizontalmente. La fórmula completa de la segunda cardinal es

siendo

Para el rígido en traslación pura se tiene que


Usando que en este ejercicio



Espero que esto aclare las cosas. De lo contrario no duden en volver a preguntar.
Saludos
Guzmán