tenes varias formas de verlo:
1. distribucion de velocidades en un rigido(q se da mas adelante;
vP=vo+w x (rP-ro)todo vectores)
2. descomponerlo en un mov. de traslacion y uno de rotacion; tetomas por ejemplo, cilindricas, y ves cuanto vale la velocidad de un pto del borde de la rueda. sabes ademas que cuando ese punto es P el veersor e_phi coincide con la horizontal, entonces la velocidad de ese pto va a ser la de traslacion horizontal(vo) mas esta q calculaste con cilindricas.
supongo q hay otras formas de verlo, pero son las q se me ocurrieron ahora