Hola, en en primer juego de diapositivas sobre locomocion y cinematica cuando define DOF y CDOF dice " Si CDOF > TDOF -> dispositivo redundante" No entiendo a que se refiere con el termino TDOF porque nunca fue definido. ¿La afirmación se refiere a que si existen articulaciónes con actudores redundantes, no?
En respuesta a Constanza Rodriguez Pertuso
Re: Duda sobre locomocion y cinematica
de Andres Aguirre -
Hola Constanza!
CDOF refiere a grados de libertad controlables, suponete que en esa articulación tenes un actuador que te permite controlar esa variable (el grado de libertad)
TDOF refiere a todos los grados de libertad, los que controlo directamente (CDOF) y los que no.
Si para un dispositivo se cumple que CDOF > TDOF, decimos que es un dispositivo redundante, un buen ejemplo es el brazo humano, fijate que el hombro y la muñeca representan el mismo movimiento (controlan el mismo grado de libertad) de todas formas si quiero desatornillar un tornillo moviendo solo el hombro, va a ser incomodo, sobretodo porque pierdo mucha precisión, Jorge en el teórico puso justamente ese ejemplo.
Espero te sirva, sino pregunta de vuelta! ;)
saludos
Andrés
CDOF refiere a grados de libertad controlables, suponete que en esa articulación tenes un actuador que te permite controlar esa variable (el grado de libertad)
TDOF refiere a todos los grados de libertad, los que controlo directamente (CDOF) y los que no.
Si para un dispositivo se cumple que CDOF > TDOF, decimos que es un dispositivo redundante, un buen ejemplo es el brazo humano, fijate que el hombro y la muñeca representan el mismo movimiento (controlan el mismo grado de libertad) de todas formas si quiero desatornillar un tornillo moviendo solo el hombro, va a ser incomodo, sobretodo porque pierdo mucha precisión, Jorge en el teórico puso justamente ese ejemplo.
Espero te sirva, sino pregunta de vuelta! ;)
saludos
Andrés
En respuesta a Andres Aguirre
Re: Duda sobre locomocion y cinematica
Quedo claro, gracias!
Saludos