En el pdf que mencionas, define la matriz R como la matriz de cambio de base , desde la base B, formada por las columnas de A, a la base ortonormal . Por otro lado, al final de la Sección 1 del pdf, da una expresión para la matriz . Con eso podés hallar la matriz R del ejemplo.
La forma alternativa de hallar R que vos proponés es válida solamente en el caso en que Q es invertible. Fijate que Q es una matriz , por lo que en general no es cuadrada. Si no es cuadrada ya no tiene sentido hablar de su inversa . En el caso en que Q es cuadrada, sí vale . Además, como el teorema asegura que se verifica , podemos decir que la inversa es: .
Saludos.