El tema es cuando busca la aceleración según eΘ:
a= R (d2Θ/dt) eΘ - R (dΘ/dt)2 er
(para empezar y a los ponchazos, mi respuesta serìa "el primer termino de la ec"... ya que er

Pero sigo con la solucion... plantea esto:
a . eΘ = R (d2Θ/dt) - w2R senΘ i . eΘ
Esto me parece magia!!!... no entiendo como puede vincular (dΘ/dt) con w!!!!
Al senΘ lo explico como el er abatido sobre i, pero despues, magic!
Muchas gracias!