buenas, este problema lo trate de resolver por varios caminos.. uno fue encontrar el vector posicion de B en funcion del angulo phi .. y derivar.
el otro fue usar distribucion de velocidades.. y en este es donde tengo una duda.
lo que yo hice fue plantear:
Vb=Vo + w^(b-o) ; Vo = 0
Vb=Va + w^(b-a) ; Va = aφ' segun ê_φ , con ê_φ tangente a la trayectoria de a
de ahi, que: w^(b-o) = Va + w^(b-a)
trabajando con b-o y b-a expresados en ê_r, ê_φ y k , y considerando que w va a ser de la forma : φ' k + X ê_r , porque supongo que el giro se descompone en estos dos ejes,, llego a que esa X que puse como incognita, es igual que φ' .. por ende tendria un w de la siguiente forma
φ'(k + ê_r)... pero no estoy seguro de que este bien, la solucion del practico no me queda clara.. y tampoco encuentro mi error.. si alguien lo ve, se agradece!