FRA : Consultas de Laboratorio

Hola, tenemos algunas dudas sobre el laboratorio:

Al construir el nodo de introspección, notamos que al probar la lectura del estado de la batería desde el nodo de cómputo, siempre nos retorna que el estado de carga es desconocido y el porcentaje es 0. Estamos corriendo el nodo desde una máquina virtual y desde WSL, y no sabemos si el problema es que no lo estamos ejecutando directamente en el sistema anfitrión o si hay que configurar algo para que la máquina virtual tenga acceso a esa información. Estamos utilizando el mensaje sensor_msgs/BatteryState.
¿El nodo de introspección debería iniciarse junto con el bringup o se puede ejecutar por separado usando su propio comando?
En cuanto a las simulaciones, ¿deberíamos guiarnos solo por lo que se ve en Gazebo o también considerar lo que muestra RViz? En nuestro caso, en RViz vemos correctamente la secuencia de movimientos esperada, pero en Gazebo el comportamiento es diferente.
En cuanto a las pruebas del lidar, se deberia hacer sobre los topicos de /scan o deberia verse en RViz?

Desde ya muchas gracias,
Grupo 2

Re: Consultas de Laboratorio

de Jorge Visca - domingo, 20 de abril de 2025, 19:44

1. La idea es que su nodo consulte el nivel de batería periódicamente ejecutando algún programa u otro método (por ejemplo: https://www.linuxjournal.com/content/how-check-battery-status-using-linux-command-line). Luego de parsear la salida construirá un tópico del tipo adecuado (como el que mencionan) y lo publicará.
2. Pueden hacerlo como les parezca mejor.
3 y 4. Gazebo y rviz muestran cosas distintas. Gazebo muestra el mundo simulado. En cierto sentido es equivalente a mirar el robot real cuando trabajan con uno. Rviz muestra los tópicos, o sea que es lo que el robot anuncia y recibe en ros. No es más que un visualizador gráfico de lo que podrían ver con comandos "ros topic echo ...", etc. Por ejemplo, cuando ven al robot moverse en gazebo están viendo lo que el simulador calculó a partir de las masas, geometrías, torques, etc.; cuando ven al robot moverse en rviz están viendo lo que dice el tópico /odom.