Hola,
ojo que en ese dibujo que mostrás ahí, la "u" es una entrada externa, no es la realimentación. Como bien decís, puede ser una referencia externa a seguir o también podría ser una perturbación. Formlamente, el bloque de arriba es la "planta" a controlar y el bloque de abajo es el "controlador", que en este caso realimenta la salida.
El lunes próximo lo comentamos bien, ok?
Saludos cordiales,
Pablo