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Buenas!

Viendo lo que planteaste, obtuviste un sistema de ecuaciones bastante similar al correcto, a diferencia de algunos factores $\frac{1}{2}$ o $2$. Estos surgen de tener cierto cuidado al vincular velocidades/aceleraciones tangenciales y respecto del centro de masa.

Veamos como queda el sistema

Primera elijo positivo hacia la derecha y entrante

Para el cuerpo 1 (el de la izquierda):

$T_1-F_{roz}=Ma_{CM1}$
$N-mg=0$
$T_1 R + F_{roz} R=I_{CM} \alpha=\frac{1}{2}MR^2 \alpha_1 = \frac{1}{2}MRa_{CM1}$

Para el cuerpo 2(el que cuelga):

$-T_2+Mg=Ma_2=M 2 a_{1T}=4Ma_{CM1}$

Como ves, planteé positivo hacía abajo del cuerpo dos, y puse la aceleración positiva del cuerpo dos hacia abajo. Esto es coherente ya que en el cuerpo 1 puse positivo hacia la derecha, que corresponde positivo hacia abajo en el cuerpo dos (esto del vínculo entre sus aceleraciones). Además, la aceleración del cuerpo 2 $a_{2}$ la podríamos llamar también $a_{T2}$ ya que corresponde a la parte tangencial del disco. Después $a_{T2}=2a_{T1}$, esto ya que si planteamos que $\alpha=\frac{a_{T2}}{R_2}=\frac{a_{T1}}{R_1}$ y $R_2=2R_1=2R$. Finalmente $a_{T1}=2a_{CM1}$

Veamos ahora el cuerpo 3 (los discos):

$-T_1 R + T_2 2R = \frac{5}{2} MR^2 \alpha = \frac{5}{2} MR^2 \frac{a_{T1}}{R}$
$-T_1 + T_2 2 = \frac{5}{2} M a_{T1}$
$-T_1 + T_2 2 = 5 M a_{CM1}$

Finalmente, el sistema que hay que resolver es:
$T_1-F_{roz}=Ma_{CM1}$
$T_1 + F_{roz}= \frac{1}{2}Ma_{CM}$
$-T_2+Mg=4Ma_{CM1}$
$-T_1 + T_2 2 = 5 M a_{CM1}$

De aquí en adelante es "solamente" resolver el sistema (podes empezar por sumar la primera y segunda ecuación, sustituir en la última, y esto en la tercera)

Saludos!