buenas, yo hago lo siguiente:
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a(cm) es aceleración del centro de masa.
I = (2/3)M(r^2)
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1 ) -Mg + f = a(cm)*M;
2) r*f = I*(alfa)
3 ) a(cm) = r*(alfa)
...y me da f = -(2/3)mg, ¿alguien tiene idea de porque?
