Todavía sigo buscando integrantes para el proyecto.
Esto sería un resumen de que se trataría el proyecto
Exploración cooperativa y Mapas de comunicación
Un mapa de comunicaciones codifica información sobre las posibilidades de comunicación entre dos ubicaciones. La construcción de dichos mapas puede ser muy importante p.e. para decidir dónde ubicar una red de routers en un ambiente interior, pero también cuando se intenta realizar exploración robótica de forma eficiente ya que se ha probado experimentalmente, que las restricciones en las comunicaciones suelen degradar el desempeño de dichos sistemas [].
Por estos motivos, muchos trabajos asumen que los robots disponen de un mapa de comunicación (aunque esto no ocurre en la práctica), o utilizan un modelo de comunicación conservador (línea de vista con alcance limitado) que limita las capacidades de los robots. Disponer de un mapa de comunicación fiable permite a los robots evitar verse obstaculizados por las restricciones de comunicación a la hora de elegir a dónde ir, y tener una coordinación multirobot más eficiente [].
La realización de mapas de comunicación tiene un desafío fundamental: evitar tener que medir la fuerza de la señal para todo par de posible ubicación. En general, las soluciones a este desafío se tratan mediante la utilización de un modelo de comunicación que permite estimar puntos candidatos a ser evaluados. Luego, sobreviene otro problema asociado a la coordinación de los agentes para realizar dichas evaluaciones entre pares.
El presente proyecto se propone implementar modelos de comunicación y paquetes de software que permitan a un sistema multirobot construir mapas de comunicación de entornos interiores.
Se trabajará sobre la plataforma Rogel [] y entornos simulados en Gazebo, desarrollando paquetes compatibles con ROS2.