hola
Sobre la primera pregunta, podemos dividir el código como queramos, cuánto más divido, más natural pasará de un movimiento a otro, pero más complejo nos quedará. Dentro de un movimiento van a identificar bloques separados por delay, la idea es que cada uno de esos bloques sea un estado.
Ejemplo:
servo_ctrl.move_servo(frl, home_frl+25); //Levanta pierna frontal derecha
servo_ctrl.move_servo(rll, home_rll+25); //Levanta pierna trasera izquierda
servo_ctrl.move_servo(frh, home_frh+45); //Mueve muslo delantero derecho hacia adelante
servo_ctrl.move_servo(rlh, home_rlh); //Mueve muslo trasero izquierdo hacia adelante
servo_ctrl.move_servo(rrh, home_rrh-45); //Embuja muslo trasero derecho
servo_ctrl.move_servo(flh, home_flh); //Empuja muslo delantero izquierdo
delay(160);
servo_ctrl.move_servo(frl, home_frl); //Bajo pierna frontal derecha
servo_ctrl.move_servo(rll, home_rll); //Bajo pierna trasera izquierda
delay(100);
servo_ctrl.move_servo(fll, home_fll-25); //Levanta pierna frontal izquierda
servo_ctrl.move_servo(rrl, home_rrl-25); //Levanta pierna trasera derecha
servo_ctrl.move_servo(flh, home_flh-45); //Mueve muslo delantero izquierdo hacia adelante
servo_ctrl.move_servo(rrh, home_rrh); //Mueve muslo trasero derecho hacia adelante
servo_ctrl.move_servo(rlh, home_rlh+45); //Empuja muslo trasero izquierdo
servo_ctrl.move_servo(frh, home_frh); //Empuja muslo delantero derecho
delay(140);
En ese ejemplo tengo 3 grandes bloques, el estado 1 será desde el inicio hasta delay(160) incluido, estado 2 será hasta delay(100) incluido y el estado 3 será hasta delay(140) incluido. Puedo particionarlo más pero me va a quedar más complejo.
Pregunta 2: ahora como esta particionado en estados, al cambiar el movimiento, el bicho no tienen que terminar de completar todo el movimiento, solo terminara de realizar el movimiento correspondiente al estado y luego ser irá al otro movimiento. Donde empezar, lo veremos la próxima clase. En el obligatorio ese no nos centremos como pasar de un movimiento a otro, primero hagan todas las funciones en estados y vean que anden, en el próximo laboratorio vamos a ver como cambiarnos de movimiento.
Mañana en clase lo vemos si quedo muy confusa la explicación, pero avancen particionando los movimientos y probando, no hagan todo de una, empiecen con avanzar y vean que funciona igual.