Foro Consultas Robótica

Buenas tardes Sebastián, gracias por responder! Te mandamos las principales dudas por acá.
1) ¿hay que incluir sensores de luz? de ser así ¿cuál sería su modo de operar? esta pregunta surgió ya que si bien la letra del parcial no menciona nada sobre dichos sensores, en el código que se nos brindó se definen unos umbrales para unos sensores de luz:
#define UMBRAL_LUZ_ESTAR 512
#define UMBRAL_LUZ_CUARTO 512

2) Tenemos una duda en las preguntas 9 y 12, ya que ambas preguntan por el funcionamiento de una función, activarAlarma () y sonarAlarma() respectivamente. Sin embargo en el código no hay ninguna función con estos nombres. hay una función que es encenderAlarma(). Nuestra duda viene si estas dos preguntas se refieren a la misma función (la que aparece en el código como encenderalarma) o son funciones distintas que debemos de crear e implementar nosotros. O la de sonarAlarma es la misma que encenderAlarma, y activarAlarma la debemos de crear nosotros.
Dejamos a continuación las preguntas 9 y 12.
9. ¿Qué hace la función activarAlarma () y en qué momento se llama a esta función en el código? ¿Qué variables se utilizan en esta función y para qué sirven?
12. En la sección de lazo principal del código, se llama a la función sonarAlarma() . ¿Qué hace esta función y qué variables utiliza?

3) Luego, en la letra dice "Completar el código comenzando por las funciones faltantes." ¿Quiere decir que debemos de crear nuevas funciones o que completemos las que hay por completar?

4) Con respecto a la medición de distancias, la función de distancia inicial llama a la función "calculoMediaBorrandoExtremos(float distVect[])", lo que no logramos comprender es el por qué se calcula la distancia media borrándole los extremos, es decir sacándole la mayor y menor distancia medida. Adjunto la función.
float calculoMediaBorrandoExtremos(float distVect[]){
byte borrados = 0;
float media =0.0;
float mayor=0.0;
float menor=1000.0;
for (int i=0; i<10;i++){
if (distVect[i] < menor){
menor = distVect[i];
} else { if (distVect[i] > mayor){
mayor = distVect[i];
}}
}
for (int i=0; i<10; i++){
if ((distVect[i] == menor) || (distVect[i] == mayor)){
distVect[i]=0;
borrados = borrados+1;
}
media = media + distVect[i];
}
media = media/(10.0-borrados);
return media;

5) Por último, no entendemos la penúltima y antepenúltima linea de la función leerBoton. Entendemos cómo funciona y cómo es que opera para devolver true cuando se presiona un botón y false cuando no se apreta un botón. Pero no entendemos por qué luego de modificar la variable estado
(estado = !digitalRead(rowPin);) se impone el pin de las columnas como HIGH y su modo a INPUT.
Adjuntamos la función mencionada

bool leerBoton(byte rowPin, byte columnPin){
bool estado;
pinMode(rowPin,INPUT_PULLUP);
pinMode(columnPin,OUTPUT);
digitalWrite(columnPin,LOW);
estado = !digitalRead(rowPin);
digitalWrite(columnPin,HIGH);
pinMode(columnPin,INPUT);
return estado;
}

Después tenemos unas dudas puntuales que preferimos plantéartelas allá.

Saludos, nos vemos en un rato!