Novedades

hola,

el próximo viernes 29 de setiembre, en la sala 701 del cuerpo central,
a las 15h, los estudiantes Joaquín Urrisa (Ing en Computación), Fausto
Navadián (Ing. Eléctrica) y Ricardo Ércoli (Ing. Eléctrica) defenderán
su tesis de grado titulada "Exploración robótica colaborativa de
interiores".

La supervisión estuvo a cargo de Facundo Benavides (INCO) y de mi, en
el marco de una colaboración que estamos desarrollando hace un tiempo
ya en esta área.

El tribunal está integrado por el Mauricio González (IIE), Ewelina
Bakala (InCo) y Martín Llofriú (InCo).

Los esperamos!!

Va resumen abajo.

Saludos cordiales,

Pablo Monzón

Resumen:
Este proyecto se centra en la creación de mapas 2D de ambientes
interiores desconocidos mediante la implementación de un sistema
multi-robot cooperativo.
El objetivo principal es reducir, en comparación a un sistema con un
único robot, el tiempo total de exploración. Se focaliza en la
robustez del sistema, eliminando el punto de falla único al trabajar
con un sistema de-centralizado.
Se construye una flota de robots, donde la plataforma motora se basa
en un robot educativo preexistente, incorporándole el hardware
necesarios para lograr el mapeo colaborativo. Se diseñaron los
elementos estructurales para la integración de cada uno de los
componentes mecánicos y eléctricos.

Partiendo del trabajo realizado para el robot educativo, se modifica
el firmware de control motor y se le agrega un módulo de comunicación
con el fin de cumplir con los requerimientos del proyecto. Estas
modificaciones se basan en los modelos obtenidos para el robot
desarrollado.

En cuanto a la solución de alto nivel, se utiliza el framework ROS2,
aprovechando implementaciones ya existentes para la localización,
mapeo y navegación. Siguiendo el enfoque de exploración basada en
fronteras, se desarrolla un algoritmo de agrupación de fronteras,
utilizando los centroides de dichas agrupaciones como objetivos de
navegación. Para la distribución de dichos objetivos se implementa un
método de subastas descentralizado.

Como metodologı́a de trabajo se utiliza el simulador Gazebo, con el
fin de desarrollar y testear las soluciones en un ambiente controlado,
previo a la implementación fı́sica. Se realizan y presentan pruebas de
alto nivel, tanto de la solución fı́sica como simulada. Se concluye
que la exploración colaborativa reduce los tiempos de exploración en
comparación con la exploración individual. También se destaca que el
uso de una flota coordinada produce resultados superiores en
comparación con una flota no coordinada. En conjunto, estos resultados
respaldan la importancia de la colaboración y la coordinación en la
exploración.