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Curso de Postgrado
Robótica multiagente: Teoría y práctica:
Profesor: Dr. Eduardo Hernandez-Martinez, Universidad Iberoamericana (Mexico)
Horarios:
Del 1 de agosto de 2022 al 12 de agosto de 2022, 9am – 12pm, Universidad Católica del Uruguay, Edificio Mullin
Carga horaria total estimada. 64hs
Se dara certificado de aprobacion
Contenido y Cronograma de clases
Fecha | Tema a desarrollar | Nombre docente extranjero invitado que participa | Horas impartidas por el docente extranjero invitado | Modalidad (teórico, práctico, otro especifique) |
1/8/22 | 1. Introducción a la robótica multiagente 1.1 Sistemas multiagentes. 1.2 Contexto en la industria 4.0. 1.3 Ejemplo de aplicaciones. 2. Conceptos básicos de teoría de grafos. 2.1 Conectividad y adyacencia 2.2 Propiedades estructurales | Eduardo Gamaliel Hernández Martínez | 3 | Revisión de software Revisión de hardware y comunicación de robots uniciclo y omnireccional |
2/8/22 | 3. Problemas fundamentales de robot puntual. 3.1 Convergencia a un punto. 3.2 Seguimiento de trayectoria | Eduardo Gamaliel Hernández Martínez | 3 | Simulación con 3D-Animation de 3.1, 3.2 |
3/8/22 | 4. Convergencia y evasión de colisiones. 4.1 Funciones atractivas y planos de fase. 4.2 Evasión con potenciales repulsivos y planos de fase. 4.3 Mínimos locales | Eduardo Gamaliel Hernández Martínez | 3 | Simulación de planos de fase Simulación con 3D-Animation y obstáculos |
4/8/22 | 5. Extensión a robots no holónomos 5.1 Modelo cinemático de robot uniciclo. 5.2 Modelo cinemático de robot omnidireccional. 5.3 Extensión a robot uniciclo y omnidireccional de convergencia a un punto, seguimiento de trayectoria y evasión de colisiones. | Eduardo Gamaliel Hernández Martínez | 3 | Construcción de robot uniciclo con VRealM Simulación con 3D-Animation |
5/8/22 | 6. Implementación de control con robots no holónomos. 6.1 Retroalimentación de posición (VICON, webcam). 6.2 Implementación de convergencia a un punto, seguimiento de trayectoria y evasión de colisiones. | Eduardo Gamaliel Hernández Martínez | 3 | Experimentos en laboratorio con robot uniciclo y omnidireccional. |
8/8/22 | 7.Formación basada en posición 7.1 Gráficas de formación 7.2 Ley fundamental de formación 7.3 Prueba de convergencia 7.4 Extensión al caso de robots uniciclos y omnidireccionales | Eduardo Gamaliel Hernández Martínez | 3 | Simulación con 3D-Animation de robots puntuales. Simulación con 3D-Animation de robots uniciclos y omnidireccionales. |
9/8/22 | 8. Control de marcha basada en posición 8.1 Con retroalimentación de velocidad de marcha y agentes 8.2 Con retroalimentación de velocidades estimadas. 8.3 Extensión al caso de robots uniciclos y omnidireccionales. | Eduardo Gamaliel Hernández Martínez | 3 | Simulación con 3D-Animation de robots puntuales. Simulación con 3D-Animation de robots uniciclos y omnidireccionales. |
10/8/22 | 8.4 Experimentación | Eduardo Gamaliel Hernández Martínez | 3 | Experimentos en laboratorio con robots uniciclos y omnidireccionales |
11/8/22 | 9. Esquemas de formación líder-seguidor de robots uniciclos y omnidireccionales 9.1 Formación de cuerpo rígido 9.2 Formación tipo n-trailer virtual | Eduardo Gamaliel Hernández Martínez | 3 | Simulación con 3D-Animation de robots puntuales. |
12/8/22 | 9.3 Experimentación | Eduardo Gamaliel Hernández Martínez | 3 | Experimentos en laboratorio con robots uniciclos y omnidireccionales |