Novedades

Fecha

Tema a desarrollar

Nombre docente extranjero invitado que participa

Horas impartidas por el docente extranjero invitado

Modalidad (teórico, práctico, otro especifique)

1/8/22

1. Introducción a la robótica multiagente

1.1 Sistemas multiagentes.

1.2 Contexto en la industria 4.0.

1.3 Ejemplo de aplicaciones.

2. Conceptos básicos de teoría de grafos.

2.1 Conectividad y adyacencia

2.2 Propiedades estructurales

Eduardo Gamaliel Hernández Martínez

3

Revisión de software

Revisión de hardware y comunicación de robots uniciclo y omnireccional

2/8/22

3. Problemas fundamentales de robot puntual.

3.1 Convergencia a un punto.

3.2 Seguimiento de trayectoria

Eduardo Gamaliel Hernández Martínez

3

Simulación con 3D-Animation de 3.1, 3.2

3/8/22

4. Convergencia y evasión de colisiones.

4.1 Funciones atractivas y planos de fase.

4.2 Evasión con potenciales repulsivos y planos de fase.

4.3 Mínimos locales

Eduardo Gamaliel Hernández Martínez

3

Simulación de planos de fase

Simulación con 3D-Animation y obstáculos

4/8/22

5. Extensión a robots no holónomos

5.1 Modelo cinemático de robot uniciclo.

5.2 Modelo cinemático de robot omnidireccional.

5.3 Extensión a robot uniciclo y omnidireccional de convergencia a un punto, seguimiento de trayectoria y evasión de colisiones.

Eduardo Gamaliel Hernández Martínez

3

Construcción de robot uniciclo con VRealM

Simulación con 3D-Animation

5/8/22

6. Implementación de control con robots no holónomos.

6.1 Retroalimentación de posición (VICON, webcam).

6.2 Implementación de convergencia a un punto, seguimiento de trayectoria y evasión de colisiones.

Eduardo Gamaliel Hernández Martínez

3

Experimentos en laboratorio con robot uniciclo y omnidireccional.

8/8/22

7.Formación basada en posición

7.1 Gráficas de formación

7.2 Ley fundamental de formación

7.3 Prueba de convergencia

7.4 Extensión al caso de robots uniciclos y omnidireccionales

Eduardo Gamaliel Hernández Martínez

3

Simulación con 3D-Animation de robots puntuales.

Simulación con 3D-Animation de robots uniciclos y omnidireccionales.

9/8/22

8. Control de marcha basada en posición

8.1 Con retroalimentación de velocidad de marcha y agentes

8.2 Con retroalimentación de velocidades estimadas.

8.3 Extensión al caso de robots uniciclos y omnidireccionales.

Eduardo Gamaliel Hernández Martínez

3

Simulación con 3D-Animation de robots puntuales.

Simulación con 3D-Animation de robots uniciclos y omnidireccionales.

10/8/22

8.4 Experimentación

Eduardo Gamaliel Hernández Martínez

3

Experimentos en laboratorio con robots uniciclos y omnidireccionales

11/8/22

9. Esquemas de formación líder-seguidor de robots uniciclos y omnidireccionales

9.1 Formación de cuerpo rígido

9.2 Formación tipo n-trailer virtual

Eduardo Gamaliel Hernández Martínez

3

Simulación con 3D-Animation de robots puntuales.

12/8/22

9.3 Experimentación

Eduardo Gamaliel Hernández Martínez

3

Experimentos en laboratorio con robots uniciclos y omnidireccionales