General

No se si este es el lugar para consultar dudas. Si no es asi pido disculpas.
Mi dudas son las siguientes:
Leyendo el libro An Introduction to AI Robotics y haciendo el practico 1 me surgio la siguientes dudas.
1) ¿Cuando hablamos de Paradigma Hibrido jerarquico es lo mismo que hable de paradigma hibrido reactivo?
2)En el Paradigma Hibrido que seria correcto decir:

• Primero planifico y luego Senso y actuo como en el paradigma reactivo
• o Primero senso y actuo como en el paradigma reactivo y de acuerdo a lo que obtengo planifico.
  Mi duda radica porque me confunde este dibujo.

3) En el Paradigma Reactivo lo que entendi es que primero senso y con la információn sensada actuo teniendo como salida los comandos para los actuadores.
¿Podria tener el caso de que primero actue y luego sense?
Me confunde este diagrama