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Hola, Michael. Es una pregunta muy interesante.

Esa expresión para la potencia se desprende de combinar (1) reducción de un sistema de fuerzas y (2) distribución de velocidades de un rígido (revisa la sección 8.2 de las notas del curso o los apuntes de Marotti sobre dinámica del rígido, por ejemplo).

(1) Se puede demostrar que, para las ecuaciones cardinales, el efecto de un conjunto arbitrario de fuerzas que actúan sobre el sistema es equivalente al efecto de la resultante $\vec R ^\text{(ext)}$ de las fuerzas externas, junto con el momento externo resultante $\vec {\mathcal M}^\text{(ext)}_O$ con respecto a un punto arbitrario.

(2) El razonamiento para llegar a esa expresión de la potencia es válido cuando el punto considerado pertenece al rígido o, en forma un poco más general, cuando el punto considerado acompaña el movimiento del rígido. La clave es que la posición relativa de ese punto con respecto a todo el sistema rígido se mantenga fija y que las distancias no cambien (cuando el punto cumple esto pero no forma parte del cuerpo, se dice que pertenece a la extensión rígida del sistema). Eso permite usar la ecuación de distribución de velocidades.

Ahora que lo pienso, debe ser posible obtener una expresión general de la potencia usando un punto totalmente arbitrario, usando la expresión general de la velocidad con el teorema de Roberval, aunque nunca ví que nadie lo hiciera así... tampoco es claro para qué serviría hacer tal cálculo :-)

Espero que haya quedado más claro. No dudes en consultar de nuevo si hace falta.

Saludos,
NC