Título: Visión de Robots 2
Autor: Gonzalo Gismero.
Tutores: Serrana Casella, Facundo Benavides y Gonzalo Tejera.
Tribunal: Andrés Aguirre, Martín Giachino y Carlos Luna.
Lugar y fecha: jueves 20 de setiembre a las 15hs en la sala de Posgrados del InCo.
Resumen
La visión por computador refiere a la extracción de información de una imagen para resolver una tarea específica. Actualmente juega un papel importante en áreas como la industria, la medicina y la construcción
de vehículos autónomos.
El presente informe resume el proyecto realizado para la construcción y puesta en funcionamiento de un módulo de Visión por computador aplicado a fútbol de robots, según las reglas de la liga RoboCup Soccer 2010; en el que se utilizó la plataforma BIOLOID de ROBOTIS en conjunto con el hardware de visión HaViMo en su versión 1.5.
El módulo de Visión desarrollado, alojado en los agentes robóticos, permite identificar los objetos pertenecientes al ambiente de fútbol de robots, obteniendo la posición relativa de los mismos al agente. Cuenta
además con la posibilidad de interactuar con otras instancias del módulo de Visión ejecutadas en otros robots, a partir de la tecnología Zigbee, obteniendo así información inaccesible recabada localmente por otros agentes.
En el desarrollo del módulo fueron utilizadas técnicas de clasificación bayesianas, permitiendo reconocer distintos tipos de humanoides además de otros objetos; modelos vectoriales para el cálculo de profundidad
a partir de una única imagen y un enfoque result sharing para la comunicación necesaria inherente al problema, buscando siempre minimizar los recursos utilizados. Asimismo, se plantearon las bases para lograr el desarrollo de un módulo de localización basado en localización por Monte Carlo.
Los resultados obtenidos sobre la capacidad de identificación del módulo y extracción de la posición de objetos son alentadores, obteniendo un porcentaje de identificación mayor a 70 % en la mayoría de los casos.
Sin embargo, el sistema es dependiente del error cometido en la estimación de la orientación de la cámara, dato brindado como entrada para el funcionamiento del módulo.
Palabras clave: Fútbol de robots, Visión por Computador, Visión Local, RoboCup Soccer.