Robótica Embebida
Diagrama de temas
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Robótica Embebida
Objetivo de la Asignatura
Un sistema embebido es un sistema informático de uso específico construido dentro de un dispositivo mayor con limitaciones en los recursos de hardware. La mayoría de ellos poseen estrictas restricciones de rendimiento que deben ser satisfechas, lo que los clasifica como sistemas de tiempo real.
El objetivo general es capacitar al estudiante para que comprenda los principios de funcionamiento y construcción de robots móviles, desde la óptica de los sistemas embebidos. Presentar aplicaciones prácticas y resolver un problema real utilizando las herramientas adquiridas en el curso.Objetivos Particulares:
1. Que el estudiante conozca y comprenda ejemplos de implementaciones concretas de robots móviles y sistemas embebidos que sean paradigmáticas en sus opciones de diseño.
2. Que el estudiante pueda controlar los distintos tipos de sensores y actuadores disponibles utilizando distintas placas de entrada salida o computadoras en una única placa (single board computers-SBCs).
3. Que el estudiante pueda programar comportamientos reactivos para resolver problemas típicos de la robótica móvil.
4. Que el estudiante pueda resolver utilizando elementos de bajo costo problemas de la vida real.
5. Que el estudiante adquiera experiencia en sistemas de control, sistemas de tiempo real, programación concurrente y tolerancia a fallas. -
Presentación del curso
- Objetivos del curso
- Temario
- Forma de trabajo
- Dedicación
- Horarios
- Aprobación del curso
- Equipamiento de laboratorio
- Bibliografía
- Previas
- Cupo
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Introducción, historia, definiciones
- Introducción a la robótica
- Definiciones
- Sensores, Actuadores y Control
- Historia
- Usos - Competencias
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Sistemas Embebidos
- Sistemas Embebidos
- Microcontroladores
- System on a Chip
- Single Board Computers
- Sistemas Operativos
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SBC
- Origenes
- Evolución
- Algunos Ejemplos
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Laboratorio 0
Se encuentra disponible el Laboratorio0, este tiene como objetivo familiarizarse con el uso de la SBC utilizada en el curso.
Se pide realizar las tareas especificadas en la letra así como una pequeña documentación explicando lo realizado y exponiendo los desafíos que estas plantearon, a entregar con plazo Lunes 30/3 en formato tar.gz con nombre laboratorio0.tar.gz
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Construcción de Robots
- Introducción
- Diseño mecánico, eléctrico y de cómputo
- Algunos ejemplos
- Proceso de construcción
- Ejemplos de Construcción
- El robot Butiá
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Trabajo de laboratorio
Se encuentra disponible el trabajo de laboratorio. Este tiene como objetivo familiarizarse con el uso de los sensores utilizados en el curso.
El plazo para entregar es hasta el Lunes 13/4 a las 23:59 en formato tar.gz con nombre trabajoLaboratorio.tar.gz
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USB4Butiá y sensores
- Sensores utilizados en el curso
- USB4Butiá
- User modules
- Drivers
- Bobot
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Sensores
Martes 18 de Marzo
- Introducción
- Definición
- Clasificación
- Proceso de adquisición y acondicionamiento
- Descripción de sensores
- Ejemplos
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Paradigma reactivo
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Introducción a Lua
● Objetivos
● Lenguaje
● Implementación -
Lumen
- Motivación
- Concurrencia
- Scheduling
- Comunicación
Toribio
- Componentes
- Tareas
- Dispositivos
- Configuración
- Tutoriales
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Torocó
- Arquitectura
- Ejemplo
- Torobot
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Articulo de Brooks donde propone la arquitectura Subsumption
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Laboratorio 1
Se encuentra disponible el Laboratorio 1, este tiene como objetivo familiarizarse con el uso del robot y programar comportamientos básicos para moverse por las calles de un labertinto.
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Laboratorio 2
Se encuentra disponible el Laboratorio 2, el mismo tiene como objetivo programar comportamientos de alto nivel sobre la plataforma elaborada en el laboratorio 1 y trabajar sobre algoritmos de visión por computador
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Visión por computadora
- Introducción.
- Espacios de color.
- Algoritmos fundamentales.
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Pruebas individuales