Hola. Es una pregunta interesante. El argumento de el entorno no es muy robusto. En algunos casos se cumple, pero no es algo general. Lo que podemos decir siempre es que la dirección de la fuerza de rozamiento es contraria al deslizamiento relativo entre las superficies.
Sí se puede usar la idea de trabajar en un entorno del momento en que empieza a deslizar cuando aplicamos la distribución de velocidades, porque la velocidad de los puntos y la velocidad angular del cuerpo varían en forma continua. Un camino posible sería investigar qué sucede con la velocidad del punto de contacto un tiempo pequeño
luego del momento en que empieza a deslizar. Hay que comparar las velocidades angulares 
y 
con sus valores anteriores 
y 
y analizar las velocidades a partir de ahí. En lugar de resolver las ecuaciones de movimiento completas, alcanza con determinar las aceleraciones angulares correspondientes, evaluadas en ese momento, 
y 
.
Sin embargo, es importante notar que se pueden plantear las cardinales sin saber el sentido correcto de la fricción de antemano. Para ver si esto realmente es así, prueba a plantearlas considerando la fricción en el sentido opuesto. Hacer eso cambia varios signos en las ecuaciones, pero las ecuaciones de movimiento deben seguir siendo las mismas. se está todo en orden.
Sí se puede usar la idea de trabajar en un entorno del momento en que empieza a deslizar cuando aplicamos la distribución de velocidades, porque la velocidad de los puntos y la velocidad angular del cuerpo varían en forma continua. Un camino posible sería investigar qué sucede con la velocidad del punto de contacto un tiempo pequeño
luego del momento en que empieza a deslizar. Hay que comparar las velocidades angulares y con sus valores anteriores y y analizar las velocidades a partir de ahí. En lugar de resolver las ecuaciones de movimiento completas, alcanza con determinar las aceleraciones angulares correspondientes, evaluadas en ese momento, y .Sin embargo, es importante notar que se pueden plantear las cardinales sin saber el sentido correcto de la fricción de antemano. Para ver si esto realmente es así, prueba a plantearlas considerando la fricción en el sentido opuesto. Hacer eso cambia varios signos en las ecuaciones, pero las ecuaciones de movimiento deben seguir siendo las mismas. se está todo en orden.
Saludos,
NC
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