Buenas,
Al momento de calcular la velocidad y la aceleración absoluta de la partícula, me plantee los mismos sistemas de referencia que en la solución pero no entiendo por qué al momento de calcular, por ejemplo, w*(w*r') utiliza w=wk^ y no w=(theta_punto)e_fi^+wk^ (siendo e_fi^ perpendicular a e_r^ y e_theta^), lo que quise representar con esa última igualdad es que S'={o;e_r;e_theta;e_fi} gira con respecto de S={o;i;j;k} según e_fi^ y según k^ (con una velocidad angular theta_punto y w respectivamente). Espero haberme expresado bien.
Desde ya muchas gracias,
Francisco.