Buenas tardes, tuve un problema en este ejercicio, por la letra entiendo que el angulo tita varia es decir el brazo AB gira en torno a OA, pero dice que se encuentran en un mismo plano ambos brazos por lo que eso me marea, luego miro la solucion que esta subida y toma como que el brazo AB esta fijo respecto al brazo OA entonces no entiendo,agradezco respuestas.
Que ambas barras se encuentren en el mismo plano quiere decir que las dos se encuentran en el plano ij, en otras palabras, si tomas un versor k saliente de la imagen, te vas a dar cuenta que las posiciones de las barras no dependen del versor k, ya que estan apoyadas en el suelo. Podes buscar en google una imagen de una regla de carpintero, que es similar a lo que se muestra en el ejercicio. Espero haberte ayudado un poco
El sistema es similar al mostrado en la foto si limitamos el movimiento del brazo de tal manera que el hombro solo puede rotar hacia atrás o hacia adelante, al igual que el codo, y pensamos que la pulsera se puede mover a lo largo del antebrazo. El punto O corresponde al hombro, el punto A corresponde al codo y el punto P a la pulsera.
La P es de pulsera, evidentemente :-)
Saludos,
NC
La imagen es clara, entonces estamos de acuerdo que el codo que vendría a ser el brazo AB también se mueve no ?
Creo que sí, pero yo diría que el codo representa el punto A y la mano podría representar el punto B. Al doblar el brazo, estamos cambiando el ángulo 
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¿Cómo te quedaron las cuentas?