Yo lo que hice fue escribir la posición de rg (posición del centro de masa de una de las barras) como Lcos(fi)k+Lsin(fi)i siendo i un versor fijo perpendicular al eje de simetría del problema, elevando al cuadrado te queda L2(fi punto)*2.
Luego calculé la componente 33 del tensor de inercia desde g ya que los demás términos no me interesan, y me dió (mL*2)/3. Finalmente la energía cinética de una de las barras me quedó T=(1/2)L*2(fi punto)*2 +(1/6)mL*2(fi punto)*2, si a eso lo multiplicas por dos tenés la energía cinética total del sistema.