Hola, estuve haciendo este ejercicio y si bien llegué a la solución por el camino que sugieren, al intentar hacerlo de otra manera planteando la segunda cardinal desde los puntos O y C no sale y no encuentro el error.
Para ambos la segunda cardinal me queda solo los momentos externos igualados a la derivada del momento angular respecto al punto ya que O está quieto y C es el centro de masas. Al hacerlo en O tengo los momentos del peso del disco chico y del rozamiento estático, y al hacerlo en C solo el del rozamiento. Se me ocurre que el problema puede ir por acá, pero no logro identificar cual es.