Juan Pablo, todo bien?
Lo que dice la letra es que el movimiento considerado es cuando el disco siempre desliza.
Lo que hace en esta parte entonces es escribir esa condición. Si el disco rodara sin deslizar, la condición sería que 3rphi'+rw=0, pero al tomarse 3rphi'+rw>0, parte de que el disco desliza en su movimiento.
Espero que te sirva y cualquier cosa preguntá de nuevo!