Pablo, todo bien?
Depende, en puridad tenés que agregarla si. Sin embargo la altura de referencia que tomes para la energía potencial la fijás vos en base a lo que te parezca mas pertinente para el problema. Dicho esto, si en tu problema la energía potencial es constante (por ejemplo si todo el movimiento del rígido se da en la misma altura), podés ignorar ese término, lo que significaría tomarte de altura de referencia de la energía potencial a la altura del baricentro, se entiende?
Cualquier cosa preguntá de nuevo!