Hola.-
Segun la letra del ejercicio , el centro de la esfera es G (baricentro) , por la cual es un punto geometricamente fijo , pues la esfera dentro del casquete no hace movimiento de "sube y baja" ni vaiven , por lo tanto ese punto respecto a la altura de la plataforma del otro rigido es fijo , o sea la distancia espacial es fija también.-
Ademas , la parte 2) dice ".....con respecto al punto
Si consideras lo anterior explicado , como ser la proyección hacia un eje axial , el punto O es la imagen del punto G , es fijo (la recta normal hacia el eje del casquete , cuya intersección es ese punto).-
Aplican distribución de la velocidad , que conecta a 2 puntos del rigido , o sea los punto G y O.-
Donde , VB = 2*r*ji-punto. , según efi , vG= r*fi-punto según efi , y w el que te dan y (B - G ) = r segun er.-
Efectivamente , se halla el w - prima.- = ji-punto - fi-punto.-
El O punto = cero , o sea vector posición del O derivado (velocidad) nulo.-
Vos lo dijistes "parece fácil pero no lo es".-
saludos
O es una cantidad conservada, donde O es la proyección de G sobre el eje del casquete".-