Hola, el movimiento de la guia no es impuesto. La letra dice "la guia gira libremento en torno al eje vertical Z"
Y lo otro que decis esta bien, la normal que trabaja sobre la particula es una fuerza interna, la unica reaccion que podria trabajar sobre todo el sistema (guia+particula) es el momento reactivo en B segun Z pero esta articulacion es lisa. En resumen la E se conserva.
Slds