Buenas,
Me parece que puede haber un error de letra en la aclaración que se hace de "500 us (milisegundos)".
Mi duda es que usualmente us se usa para denotar microsegundos y al hacer el ejercicio con microsegundos da resultados coherentes. Sin embargo, haciendo el ejercicio con milisegundos el resultado se va del rango de los 16bit.
Adjunto, un recorte de la letra:
